Nowadays, mobile robots begin to appear in public places. To do these tasks properly, mobile robots must interact with humans. This paper presents the development of GUI3DXBot, a software tool for a tour-guide mobile robot. The paper focuses on the development of different software modules needed to guide users in an office building. In this context, GUI3DXBot is a server-client application, where the server side runs into the robot, and the client side runs into a 10-inch Android tablet. The GUI3DXBot server side is in charge of performing the perception, localization-mapping, and path planning tasks. The GUI3DXBot client side implements the human-robot interface that allows users requesting-canceling a tour-guide service, showing robot localization in the map, interacting with users, and tele-operating the robot in case of emergency. The contributions of this paper are twofold: it proposes a software modules design to guide users in an office building, and the whole robot system was well integrated and fully tested. GUI3DXBot were tested using software integration and field tests. The field tests were performed over a two-week period, and a survey to users was conducted. The survey results show that users think GUI3DXBot is friendly and intuitive, the goal selection was very easy, the interactive messages were very easy to understand, 90% of users found useful the robot icon on the map, users found useful drawing the path on the map, 90% of users found useful the local-global map view, and the guidance experience was very satisfactory (70%) and satisfactory (30%).Actualmente, los robots móviles inician a aparecer en lugares públicos. Para realizar estas tareas adecuadamente, los robots móviles deben interactuar con humanos. Este artículo presenta GUI3DXBot, un aplicativo para un robot móvil guía. Este artículo se enfoca en el desarrollo de los diferentes módulos software necesarios para guiar a usuarios en un edificio de oficinas. GUI3DXBot es una aplicación cliente-servidor, donde el lado del servidor se ejecuta en el robot, y el lado del cliente se ejecuta en una tableta de 10 pulgadas Android. El lado servidor de GUI3DXBot está a cargo de la percepción, localización-mapeo y planificación de rutas. El lado cliente de GUI3DXBot implementa la interfaz humano-robot que permite a los usuarios solicitar-cancelar un servicio de guía, mostrar la localización del robot en el mapa, interactuar con los usuarios, y tele-operar el robot en caso de emergencia. Las contribuciones de este artículo son dos: se propone un diseño de módulos software para guiar a usuarios en un edificio de oficinas, y que todo el sistema robótico está bien integrado y completamente probado. GUI3DXBot fue validada usando pruebas de integración y de campo. Las pruebas de campo fueron realizadas en un periodo de 2 semanas, y una encuesta a los usuarios fue llevada a cabo. Los resultados de la encuesta mostraron que los usuarios piensan que GUI3DXBot es amigable e intuitiva, la selección de metas fue fácil, pudieron entender los mensajes de interacción, 90% de los usuarios encontraron útil el ícono del robot sobre el mapa, encontraron útil dibujar la ruta planeada en el mapa, 90% de los usuarios encontraron útil la vista local-global del mapa, y la experiencia de guía fue muy satisfactoria (70%) y satisfactoria (30%).