Simulación, integración e implementación de un algoritmo de robótica colaborativa para dos robots móviles de arquitectura homogénea

Abstract

En el presente trabajo de investigación se diseñó, implemento y desarrollo un algoritmo como estrategia, para el trabajo de dos robots móviles homogéneos, en el desarrollo de una tarea de manera colaborativa. El trabajo comenzó por el diseño de un robot omnidireccional en su parte estructural, mecánica, electrónica y programación, al tener el CAD del robot se simulo en el programa Webots® para crear el algoritmo de comportamiento y ejecución en el desarrollo de la tarea determinada. Se diseño un sistema multi-agente compuesto de 3 agentes que son dos robots omnidireccionales y un software supervisor, se comandó el sistema utilizando técnicas de Inteligencia Artificial clásica, utilizando capas híbridas que están compuesta de capas reactiva y deliberativa.