Control de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos para Quadrotor mediante visión estereoscópica

Abstract

El objetivo de este proyecto es desarrollar un algoritmo que genere trayectorias para que el dron se traslade sobre ellas, se implementarán 2 cámaras “Facecam x1000 – Genius” o un sensor de profundidad para replicar la visión estereoscópica y así detectar objetos que se encuentren en el transcurso de las trayectorias dando la posibilidad de que el dron de manera autónoma sea capaz de evadirlo y regresar a la trayectoria inicial, ya que la idea principal de este trabajo es la de proporcionar un algoritmo básico que suministre el mapeo de una zona controlada por medio de visión estereoscópica, en la cual en posteriores trabajos se tenga la posibilidad de optimizar estos algoritmos de control.