Mapeo de espacio universitario con Robot Humanoide Pepper

Abstract

En la actualidad uno de los campos más estudiados en la robótica es la navegación, en particular la capacidad de un robot de generar un mapa de un ambiente dado y localizarse en él. Este proyecto busca entender el funcionamiento de la librería RTAB-Map (Mapeo basado en apariencia en tiempo real) de ROS, la cual usa un enfoque de SLAM basado en grafos, con el propósito de realizar el mapeo de una escena estática usando el robot humanoide Pepper. Con este propósito en mente se estudiaron y documentaron algunos de los parámetros de esta librería y se hicieron diferentes pruebas, tanto en un ambiente controlado como en un espacio libre, para determinar cómo infiere el valor de dichos parámetros en los mapas generados por esta librería.

Nowadays one of the most studied fields in robotics is navigation, in particular, the capacity of a robot to generate the map of a given environment and locate itself in it. This project aims to understand the behavior of ROS's RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) library, which uses a Stereo and Lidar Graph-Based SLAM approach, to map a static scene with the humanoid robot Pepper. With this purpose in mind, some of the parameters in this library were studied be documented and several tests were made in two different environments, one controlled and one in free space, to determine the inference of the parameters values in the maps generated with this library.