Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares

Abstract

"Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, destreza y amplio espacio de trabajo. Por otro lado, los manipuladores paralelos son menos comunes debido a su baja destreza y reducido espacio de trabajo, no obstante, estos presentan mayor capacidad de carga y rigidez lo cual los hace aptos para aplicaciones muy específicas. Lo anterior hace deseable el diseño de un robot que comparta las ventajas de ambos tipos de manipuladores. Por esto, en el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot compuesto por dos manipuladores paralelos. Para lo anterior se optó por utilizar un manipulador planar 3RRR en conjunto con un robot 5 barras ubicados en planos perpendiculares..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.

"Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, destreza y amplio espacio de trabajo. Por otro lado, los manipuladores paralelos son menos comunes debido a su baja destreza y reducido espacio de trabajo, no obstante, estos presentan mayor capacidad de carga y rigidez lo cual los hace aptos para aplicaciones muy específicas. Lo anterior hace deseable el diseño de un robot que comparta las ventajas de ambos tipos de manipuladores. Por esto, en el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot compuesto por dos manipuladores paralelos. Para lo anterior se optó por utilizar un manipulador planar 3RRR en conjunto con un robot 5 barras ubicados en planos perpendiculares..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.

"Robot manipulators have been used thoroughly in the industry for many applications. Traditionally, two types of manipulators are comonly used: serial and parallel. Serial manipulators are used for many industrial aplications because of their dexterity and their larger workspace. On the other hand, parallel manipulators are less frequenlty used due to their restricted dexterity and workspace, However, these have greater load capacity and stiffness which made them suitable for specific applications. For these reasons, it would be ideal if we can design a robot that shares the advantages of both types of manipulators. Therefore, This document presents the development of a mechanism composed of two parallel planar manipulators: a 3RRR and a 5 bars robot. These planar manipulators are installed in perpendicular planes..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.

"Robot manipulators have been used thoroughly in the industry for many applications. Traditionally, two types of manipulators are comonly used: serial and parallel. Serial manipulators are used for many industrial aplications because of their dexterity and their larger workspace. On the other hand, parallel manipulators are less frequenlty used due to their restricted dexterity and workspace, However, these have greater load capacity and stiffness which made them suitable for specific applications. For these reasons, it would be ideal if we can design a robot that shares the advantages of both types of manipulators. Therefore, This document presents the development of a mechanism composed of two parallel planar manipulators: a 3RRR and a 5 bars robot. These planar manipulators are installed in perpendicular planes..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.