Diseño y simulación de una red neuronal biológicamente Inspirada para el Neurocontrol motor de un autómata tipo Salamandra

Abstract

Este trabajo presenta la simulación de un robot tipo salamandra, controlado mediante neurocontrol motor, con señales generadas con redes neuronales llamadas CPGs (central pattern generator), que se emplean para simular la locomoción de una salamandra en un robot y ambiente virtuales, y así mimetizar el movimiento que hace al caminar en un terreno, con el objetivo de guiar en un futuro su posible construcción y dar solución al problema que representa para sujetos humanos la exploración en terrenos contaminados o de riesgo.

This work presents the simulation of a salamander-type robot, controlled by motor neurocontrol, with signals generated with neural networks called CPGs (central pattern generator), which are used to simulate the locomotion of a salamander in a virtual robot and environment, and thus to mimic the movement it makes when walking on a terrain, with the aim of guiding its possible construction in the future and providing a solution to the problem that exploration in contaminated or risky terrain represents for human subjects.