Trabajo de grado - Pregrado
Diseño y simulación de un autómata tipo lamprea con neurocontrol motor
Fecha
2021-06-09Registro en:
Universidad Autónoma de Occidente (UAO)
Repositorio Educativo Digital
Autor
Fernández Narváez, Jhonnier Andrés
Institución
Resumen
El desarrollo de este proyecto está encaminado en la investigación de desarrollar nuevos diseños de robots bio-inspirados controlados por medio de redes neuronales computacionales biológicamente inspiradas. Se desarrolló un diseño de un robot con la morfología de un pez lamprea, copiando sus características para poder obtener una mejor eficiencia en el entorno que se desplaza, además se desarrolló una serie de redes neuronales para el control motor, detección de objetos y conmutación de los modos de natación. Para poder poner en evidencia que estas redes funcionan pasamos a un entorno de simulación donde el sistema operativo robótico (ROS), ofrece herramientas como Rviz y Gazebo que servirán para crear y simular las fuerzas de un entorno acuático. The development of this project is aimed at developing new designs of bio-inspired
robots controlled by biologically inspired computational neural networks. We
developed a design of a robot with the morphology of a lamprey fish, copying its
characteristics in order to obtain a better efficiency in the environment in which it
moves, and also developed a series of neural networks for motor control, object
detection and switching modes of swimming. In order to demonstrate that these
networks work, we move to a simulation environment where the robotic operating
system (ROS) offers tools such as Rviz and Gazebo that will serve to create and
simulate the forces of an aquatic environment