El presente trabajo est´a orientado a estudiar el teorema Local de Frobenius, su relación con la extensión del teorema local de Frobenius para distribuciones Lipschitzianas con el propósito de demostrar que una condición suficiente para la existencia de subvariedades, llamadas variedades integrales de una distribución Dd definida sobre una variedad diferencial Nn de clase C∞ con 1 ≤ d ≤ n es que Dd, sea Lipschitziana e involutiva casi en toda parte sobre N. Así mismo se aplica el teorema de Frobenius para linealizar el modelo matemático del rodamiento magnético mediante el método retroalimentación del estado clásica (LRC).Tesis