Sistema de control servo-visual en 2d para el proceso de Bin Picking soportado por un robot manipulador
Registro en:
instname:Pontificia Universidad Javeriana
reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana
Autor
Murillo Panesso, Andrés Felipe
Institución
Resumen
En este trabajo se construyó un sistema de control servo-visual en el centro de tecnología y automatización industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. Para ello, se integró un robot manipulador Mitsubishi MELFA RV-2A de seis grados de libertad, junto con la aplicación NI Vision Builder. El control servo-visual se usó para el proceso de Bin-Picking en 2D, en el cual un algoritmo de visión reconoce objetos homogéneos en dos dimensiones y transmite información al robot para que este los recoja y los pueda organizar o paletizar. El sistema incluye tanto el algoritmo de visión como el código para el movimiento del robot industrial.