Diseño de leyes de control basadas en la teoría de la estabilidad de atractores, aplicadas en robots "agentcoop" jugadores de fútbol
Registro en:
instname:Pontificia Universidad Javeriana
reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana
Autor
Valderrama Rincón, Joaquín Andrés
Páez Melo, Andrés Orlando
Institución
Resumen
En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que conectan a las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.