Artículo de revista
Diseño e implementación de un robot móvil autónomo con una pinza manipuladora.
Autor
Posso Bautista, Breyner
Vélez Melo, Nini Juliana
Loaiza Correa, Humberto
Institución
Resumen
En este artículo se describe la arquitectura hardware y software de un robot móvil autónomo, las pruebas de validación y los resultados obtenidos. El sistema robótico está constituido por una plataforma móvil con un sistema de
locomoción a base de ruedas en una configuración diferencial y un manipulador con un grado de libertad que tiene un efector final tipo pinza. El sistema sensorial está constituido por sensores infrarrojos, de ultrasonido, de contacto, de inclinación, de esfuerzo y encoders ópticos. El sistema de control se apoya en dos microcontroladores. El robot tiene dos modos
de funcionamiento: comandado desde el computador y autónomo. El sistema desarrollado es modular, funcional y confiable, dejando abierta la posibilidad de implementar otros trabajos en un futuro.