Reconstrucción de un entorno en tres dimensiones mediante el uso de kinect v.2

Abstract

Con el paso del tiempo se ha buscado que los diferentes avances tecnológicos permitan un alcance más cercano a la manera en que las personas pueden ver, interactuar y percibir su entorno, mediante imágenes en tres dimensiones. Esta búsqueda ha sido denominada visión artificial la cual, puede ser llevada a cabo gracias a la reconstrucción de entornos. Entre las diferentes tecnologías que existen actualmente para reconstrucción en tres dimensiones se encuentra la tecnología del sensor Kinect v.2. Este sensor consiste en tres sistemas diferentes trabajando como uno solo; una cámara RGB y un sensor de profundidad el cual consiste en dos partes un láser infrarrojo y un sensor monocromático. Obteniendo así una nube de puntos de gran calidad, independientemente de las condiciones de luz que exista en el lugar. En este trabajo de titulación se busca la reconstrucción de un entorno en tres dimensiones gracias al uso del sensor Kinect v.2. Este será implementado sobre una plataforma, la cual rotará en 360 grados sobre su eje, permitiendo al sensor tomar capturas en los diferentes ángulos para así obtener una reconstrucción completa del entorno. Para procesar los datos obtenidos se utilizará el software MATLAB, y gracias al uso de diferentes procesos matemáticos y manejo de matrices se obtendrá una la reconstrucción del entorno en 360 grados. De igual manera se desarrollará una herramienta la cual permitirá controlar el ángulo de rotación de la reconstrucción; la calidad de esta; permitirá la visualización de la nube de puntos obtenida y en caso de ser necesario la manipulación de esta mediante el uso de distintos filtros. Finalmente se llevarán a cabo distintas pruebas para comprobar el correcto funcionamiento de la herramienta, tanto en ambientes interiores como exteriores y bajo distintas condiciones de luz