Se revisan algunas de las ideas fundamentales del control robusto de sensibilidad mezclada. Se dan algunas técnicas y resultados recientes sobre control robusto de sensibilidad mezclada, en particular sobre control robusto de sensibilidad mezclada en un esquema observador-controlador no convencional. La medida de la atenuación de la incertidumbre está en términos de la realización de la planta en lazo abierto y de los parámetros de control. Además, el error en estado estacionario se aproxima a cero asintóticamente. Los resultados de simulación se ilustran en un sistema mecánico de pruebas.