El objetivo central de este trabajo es diseñar y evaluar controladores de energía (Hamiltonianos) para sistemas mecánicos no lineales con un grado de subactuación, aplicando el método Interconexión y Asignación de Amortiguamiento basados en Pasividad (IDA-PBC). Para ello se analizan las estructuras hamiltonianas de cinco sistemas mecánicos con un grado de subactuación, para luego diseñar las leyes de Control respectiva de cada sistema.