This paper aims at extracting street centerlines from previously isolated street regions by using the image of laser scanning intensity. In this image, streets are easily identified, since they manifest as dark, elongate ribbons contrasting with background objects. The intensity image is segmented by using the region growing technique, which generates regions representing the streets. From these regions, the street centerlines are extracted in two manners. The first one is through the Steger lines detection method combined with a line length thresholding by which lines being shorter than a minimum length are removed. The other manner is by combining the skeletonization method of regions based on the Medial Axis Transform and with a pruning process to eliminate as much as possible the ramifications. Experiments showed that the Steger-based method provided results better than the method based on skeletonization.Este trabalho tem por objetivo extrair os eixos de vias a partir de regiões de vias isoladas previamente, tendo por base uma imagem de intensidade de pulso laser. Neste tipo de imagem, as vias são facilmente identificadas, pois se apresentam como faixas alongadas e em tonalidade bem escura e homogênea, contrastando com os outros objetos da imagem. A imagem de intensidade é segmentada através da técnica de crescimento de regiões, gerando regiões que representam as vias. A partir dessas regiões, os eixos das vias são extraídos de duas formas. Uma delas combina o método de detecção de linhas de Steger com um procedimento de limiarização por comprimento das linhas, visando a reduzir a ocorrência de linhas espúrias. A outra se baseia no método de esqueletização de regiões pela Transformada do Eixo Médio, seguido de um processo de poda para eliminar o máximo possível as ramificações. A partir dos experimentos realizados é possível comparar os eixos extraídos pelas duas formas descritas, e aquela que utiliza o método de detecção de linhas de Steger apresenta melhores resultados do que a baseada no método de esqueletização.