Animação Baseada em Física: Desenvolvimento de um Simulador de Corpos Rígidos para Aplicações Interativas

Abstract

Desenvolvimento de um simulador de física de corpos rígidos que realize detecção de colisão e tratamento de colisão por aplicação de impulsos, e viabilize uma simulação interativa. Tópicos abordados: - Métodos de integração numérica: Euler e RK4 - Detecção de colisão: fase ampla e restrita (grids, sweep and prune e GJK) - Detecção de colisão com geometrias complexas - Geração de conjunto de pontos de contato entre geometrias em colisão - Geração de grupos (ou ilhas) de contatos - Tratamento de colisão por aplicação de impulsos