Brasil
| Artículos de revistas
Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas
Fecha
2010Registro en:
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica, v.21, n.1, p.29-42, 2010
0103-1759
10.1590/S0103-17592010000100003
Autor
SIQUEIRA, Adriano A. G.
TERRA, Marco H.
FRANCISCO, Tatiane B. R.
Institución
Resumen
Este artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. A coordenação é realizada em função de um lider e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs móveis trocam informações de acordo com um grafo de comunicação direcionado (dígrafo), definido a-priori. This paper deals with robust and fault tolerant controls of wheeled mobile robots (WMRs) in formation. The robust approach is based on output feedback nonlinear H∞ control. The fault tolerant approach is based on output feedback H∞ control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. The coordination is performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The mobile robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph (digraph).
Ítems relacionados
Mostrando ítems relacionados por Título, autor o materia.
-
Avaliação do impacto das ações do Programa de Controle da Esquistossomose no controle das geo-helmintoses em São João Evangelista, Minas Gerais, Brasil, entre 1997 e 2013
Silva, Antônio Carlos Lima e; Diniz, Maria Cecília Pinto; Fonseca, Elivelton da Silva; Enk, Martin Johannes; Rodrigues, Nilton Barnabé -
Electronic Government and Public expenditure control through new technologies. A preliminar and critical approach to e-control
Rincón-Cárdenas, Erick (Universidad del Rosario, 2010)Within the framework of the globalization that today surrounds our economies, the incorporation to our scope of the new technologies of the information and the communication, is without a doubt one of the landmarks to ...