GUIADO AUTOMATICO DE EQUIPOS CARGADORES FRONTALES L.H.D. EN EL PROCESO DE EXTRACCION DE MINERALES EN UNA MINA SUBTERRANEA

Abstract

Se desarrolló un sistema de guiado autónomo para los vehículo cargadores frontales usados en el transporte intermedio de minera] en el proceso de extracción por hundimiento de una mina subterránea. Se abordaron tanto aspectos conceptuales y prácticos del guiado autónomo de vehículos pesados en túneles, como aspectos relativos a la gestión y al control de la producción de estos vehículos. En un cargador frontal convencional (pala 697 ubicada en el nivel SUB-6 de El Teniente) se instaló un poliprocesador, un sistema iniilti-sensorial y un sistema de comunicaciónes móviles. El sistema mullí-sensorial consiste en una cámara de televisión y ocho sensores ultrasónicos que detectan la distancia del vehículo a los muros laterales, sensores de velocidad y dirección del vehículo. Para el guiado del vehículo se desarrolló un sistema de control directo y un sistema de control basado en una red neuronal difusa. Mediante este sistema se comanda al vehículo para que éste se desplace en línea recta sin chocar con las paredes laterales del túnel, y reconozca marcas ubicadas en las galerías, ejecute secuencias prefijadas de desplazamientos entre estas marcas, registre sus variables operativas, e informe continuamente de su estado operacional al Centro de control. En su implementación final, el Sistema opera en dos modos, autónomo o telecomando, según decisión de un operador ubicado en este centro de control. Con el propósito de facilitar el desarrollo del sistema se construyó un vehículo autónomo de laboratorio a escala del vehículo industrial. Se han realizado pruebas en terreno del sistema de guiado que penuitieron comprobar la factibilidad del desplazamiento autónomo del vehículo industrial. lográndose con ello el objetivo central de este provecto