bachelorThesis
Control por planos deslizantes adaptativos de un módulo de un péndulo invertido de rotación
Author
Palacio Parra, Santiago
Ruge Rengifo, Sergio
Institutions
Abstract
Este proyecto de grado sintetiza la construcción de un péndulo invertido de rotación, y su respectivo control a través de una computadora. Se utilizó como actuador un servomotor y se sensó la posición angular del brazo pendular con un encoder rotativo incremental. Construido el sistema, se procedió a identificar el modelo a través de un algoritmo de mínimos cuadrados para luego acoplarlo con el diseño del controlador por la técnica de planos deslizantes adaptativos. Se realizaron pruebas y simulaciones al péndulo rotacional general para luego ser aplicadas al sistema de péndulo invertido, con resultados coherentes que llevaron a cumplir los objetivos de este proyecto. El software implementado para la identificación y posterior control de la planta física fue Labview.