Este proyecto de grado sintetiza la construcción de un péndulo invertido de rotación, y su respectivo control a través de una computadora. Se utilizó como actuador un servomotor y se sensó la posición angular del brazo pendular con un encoder rotativo incremental. Construido el sistema, se procedió a identificar el modelo a través de un algoritmo de mínimos cuadrados para luego acoplarlo con el diseño del controlador por la técnica de planos deslizantes adaptativos. Se realizaron pruebas y simulaciones al péndulo rotacional general para luego ser aplicadas al sistema de péndulo invertido, con resultados coherentes que llevaron a cumplir los objetivos de este proyecto. El software implementado para la identificación y posterior control de la planta física fue Labview.