Orientadores: Eleri Cardozo, Rafael Santos MendesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de ComputaçãoResumo: A capacidade humana de se locomover é uma das mais importantes. A perda desta capacidade causada por doenças, acidentes ou envelhecimento causa grande impacto na qualidade de vida e autonomia das pessoas. Para diminuir estes efeitos o campo das tecnologias assistivas, mais especificamente o da robótica assistiva, visa melhorar a qualidade de vida destes indivíduos com a utilização de robôs. Esta dissertação discute estas tecnologias no processo de transformação de uma cadeira motorizada em uma cadeira de rodas robotizada. Inicialmente, os diversos tipos de cadeira de rodas existentes no mercado e desenvolvidos na academia são analisados e, com base nesta análise, é proposta uma arquitetura para cadeiras robóticas capazes de serem controladas por uma vasta gama de interfaces assistivas. Esta arquitetura tem por meta prover um comportamento da cadeira de rodas o mais próximo possível de robôs móveis de pesquisa, possibilitando assim o emprego de algoritmos disponibilizados pela comunidade de robótica móvel. Um modelo dinâmico da cadeira de rodas é também derivado e empregado para a sintonia de controladores de velocidade e simulação do comportamento da cadeira robótica. Finalmente, uma estratégia de controle compartilhado é apresentada com o objetivo de combinar cooperativamente as capacidades humanas e do robô visando melhorar a execução das tarefas diárias de locomoçãoAbstract: The mobility is one of the most important human capabilities. The loss of mobility as caused by diseases, accidents, or ageing leads to a substantial impact on the people¿s quality of life and autonomy. To decrease these effects assistive technologies, and specifically, assistive robotics aims to increase the quality of life of handicapped people by employing robots. This dissertation discusses these technologies in the process of transforming a regular powered wheelchair into a robotic wheelchair. Initially, many models of commercial and academic-developed wheelchairs are analysed and, based on this analysis, an architecture of robotic wheelchairs able to be controlled by a wide range of assistive interfaces is proposed. Moreover, this architecture must provide the wheelchair with behaviour as close as possible of those found on research grade mobile robots, making it feasible to employ the many algorithms available from the mobile robotics community. A dynamic model of the wheelchair is also derived and used in the tuning of velocity controllers and the simulation of the robotic wheelchair¿s dynamic behaviour. Finally, a shared control strategy is presented with the objective of combining cooperatively the human and robot¿s capabilities in order to improve the realization of the daily locomotion tasksMestradoEngenharia de ComputaçãoMestre em Engenharia Elétrica162023/2014-6CNPQ