Orientador: Clesio Luis TozziTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de ComputaçãoResumo: Este trabalho apresenta uma nova abordagem iterativa e hierárquica para a obtenção de mapas densos de disparidade, a partir de um par de imagens estereoscópicas retificadas, na qual oclusões são explicitamente identificadas. Esta abordagem se fundamenta num processo de busca hierárquica onde são determinados pares homólogos prioritários sobre os quais é aplicada a Injunção de Ordem. Pares homólogos prioritários consistem nos pontos que apresentam a propriedade de Correspondência Bidirecional para o maior número de janelas de busca organizadas em ordem crescente de tamanho. A aplicação da Injunção de Ordem aos pares homólogos prioritários elimina, já nas primeiras iterações, uma grande quantidade de correspondências ambíguas aumentando o índice de acertos e reduzindo o tempo de processamento. A abordagem proposta destaca-se pela utilização de apenas dois parâmetros que devem ser fornecidos a priori de maneira empírica: o tamanho inicial da janela e o número de níveis hierárquicos. A eficiência do algoritmo proposto foi avaliada a partir de imagens reais e simuladas e os resultados comparados com outras abordagens descritas na literaturaAbstract: This work presents a new hierarchical and iterative approach to obtain dense disparity maps from a pair of rectified stereoscopic images in which occlusions are explicitly identified. This approach is based on a process of hierarchical searching where priority matches are determined and upon which is applied the Order Constraint. Priority matches consist of points that present a property of Bidirectional Correspondence for the greatest number of searching windows, these ones organized in a size ascending order. The Order Constraint application on the priority matches eliminates, usually after the first iterations, a lot of ambiguous matches, increasing the rate of true matches and reducing the execution time. The proposed approach stands out by using only two parameters that must be provided a priori in an empirical way: the initial window size and the number of hierarquical levels. The efficiency of the proposed algorithm was evaluated using real and simulated images and the results were compared to other approaches described in the literatureDoutoradoAutomaçãoDoutor em Engenharia Eletrica