Orientador: Douglas Eduardo ZampieriDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Nesta dissertação é especificado e implementado o protótipo de uma linguagem de programação e um sistema de CAD-Simulação para um robô manipulador antropomórflco com 6 graus de liberdade. Trata-se de uma linguagem de alto nível destinada a programação de movimentos a nível de manlpulador e um sistema de CAD-Simulação que permite a visualização, em 'tempo real' , dos movimentos do robô em um terminal gráfico, sendo também, implementado um módulo de teach-in e um módulo de simulação apresentando informações sobre a evolução cinemátlca e dinâmica dos links e garra do robôAbstract: This dissertation contains the specification and implementation of a prototype language program and a CAD-Simulation system for an antropomorphic manipulator with six degrees of freedom. The system has a high level language for motion program, a CAD-Simulator system to visualize robot motion in "real time", a teach-in and a simulation sub-system to visualize the kinematic and dynamic evolution of the links and the grasMestradoMecanica dos Sólidos e Projeto MecanicoMestre em Engenharia Mecanica