Tesis
Caracterização de atuadores flexiveis para aplicações em manipuladores antropomorficos
Registro en:
(Broch.)
Autor
Bossetto, Marco Aurelio
Institución
Resumen
Orientador : Franco Giuseppe Dedini Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica Resumo: Esta tese apresenta o desenvolvimento de um manipulador antropomórfico acionado por músculos flexíveis, pneumáticos. O enfoque principal deste trabalho concentra-se na modelagem cinemática e dinâmica de um manipulador antropomórfico, baseando-se nas metodologias da Biomecânica, e o funcionamento dos músculos a ar. Neste projeto será aplicado o método Taguchi, onde as técnicas para se obter um projeto robusto são baseados nos conceitos da qualidade e confiabilidade. Finalmente são apresentados os principais resultados das simulações mostrando o comportamento e a eficiência do conjunto, manipulador e músculos Abstract: This thesis the development on anthropomorphic manipulator defendant by pneumatic flexible muscles. The main focus of this work is the kinematics and dynamic modeling of the anthropomorphic manipulator, based on the air muscle performance. Taguchi method is being applied in this project, where the techniques to get a robust project are based on the quality and reliability concepts. Finally the main behavior and efficiency of the set, manipulator and rnusc1es, are presented. Mestrado Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico Mestre em Engenharia Mecanica