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Regulador Óptimo y Robusto con Modos Deslizantes para Sistemas Lineales con Control Retardado
Optimal and Robust Sliding Mode Regulator for Linear Systems with Delayed Control
Autor
ACOSTA, PEDRO
BASIN, MICHAEL
FRIDMAN, LEONID
RODRÍGUEZ GONZÁLEZ, JESÚS
Institución
Resumen
ESTE ARTÍCULO PRESENTA EL REGULADOR ÓPTIMO PARA UN SISTEMA LINEAL CON RETARDO EN LA ENTRADA DE CONTROL Y UN CRITERIO CUADRÁTICO. LAS ECUACIONES DEL REGULADOR ÓPTIMO SE OBTIENEN USANDO EL PRINCIPIO DE DUALIDAD, EL CUAL ES APLICADO AL FILTRO ÓPTIMO PARA SISTEMAS LINEALES CON TIEMPO DE RETARDO EN LAS OBSERVACIONES. EL DESEMPEÑO DE EL REGULADOR ÓPTIMO OBTENIDO ES VERIFICADO EN EL EJEMPLO ILUSTRATIVO CONTRA EL MEJOR REGULADOR DISPONIBLE PARA SISTEMAS LINEALES SIN RETARDO. SE INCLUYEN LAS GRÁFICAS DE SIMULACIÓN MOSTRANDO MEJOR DESEMPEÑO DEL REGULADOR ÓPTIMO OBTENIDO. EL ARTÍCULO TAMBIÉN PRESENTA UN ALGORITMO DE ROBUSTIFICACIÓN PARA EL REGULADOR ÓPTIMO OBTENIDO BASADO EN COMPENSACIÓN DE PERTURBACIONES CON MODOS DESLIZANTES INTEGRALES. LOS PRINCIPIOS GENERALES DEL DISEÑO DEL COMPENSADOR CON MODOS DESLIZANTES INTEGRALES SE MODIFICAN PARA DAR EL ALGORITMO BÁSICO DE CONTROL ORITNETADO A SISTEMAS CON RETARDO EN EL TIEMPO. COMO RESULTADO, SE DISEÑA EL CONTROL COMPENSADOR CON MODOS DESLIZANTES LLEVANDO A LA SUPRESIÓN DE LAS PERTURBACIONES DESDE EL MOMENTO DEL TIEMPO INICIAL. EL ALGORITMO DE CONTROL ROBUSTO OBTENIDO ES VERIFICADO CON SIMULACIONES EN EL EJEMPLO ILUSTRATIVO. THIS PAPER PRESENTS THE OPTIMAL REGULATOR FOR A LINEAR SYSTEM WITH TIME DELAY IN CONTROL INPUT AND A QUADRATIC CRITERION. THE OPTIMAL REGULATOR EQUATIONS ARE OBTAINED USING THE DUALITY PRINCIPLE, WHICH IS APPLIED TO THE OPTIMAL FILTER FOR LINEAR SYSTEMS WITH TIME DELAY IN OBSERVATIONS. PERFORMANCE OF THE OBTAINED OPTIMAL REGULATOR IS VERIFIED IN THE ILLUSTRATIVE EXAMPLE AGAINST THE BEST LINEAR REGULATOR AVAILABLE FOR LINEAR SYSTEMS WITHOUT DELAYS. SIMULATION GRAPHS AND COMPARISON TABLES DEMONSTRATING BETTER PERFORMANCE OF THE OBTAINED OPTIMAL REGULATOR ARE INCLUDED. THE PAPER THEN PRESENTS A ROBUSTIFICATION ALGORITHM FOR THE OBTAINED OPTIMAL REGULATOR BASED ON INTEGRAL SLIDING MODE COMPENSATION OF DISTURBANCES. THE GENERAL PRINCIPLES OF THE IN