EN ESTE ARTÍCULO SE PRESENTAN FORMULACIONES GENERALES PARA DETERMINAR LA MEJOR POSICIÓN Y ORIENTACIÓN DE UNA RUTA QUE SE DESEA QUE RECORRA EL ÓRGANO TERMINAL DE UN MANIPULADOR REDUNDANTE. SE CONSIDERAN DOS CLASES DE PROBLEMAS. EN EL PRIMER CASO UN ÍNDICE DE DESEMPEÑO CINEMÁTICO, ASOCIADO A UN SOLO PUNTO DE LA TRAYECTORIA, DEBE MEJORARSE TANTO COMO SEA POSIBLE. EN EL SEGUNDO CASO SE OPTIMIZAN DISTINTOS ÍNDICES DE DESEMPEÑO CINEMÁTICO, CORRESPONDIENTES A DIFERENTES PUNTOS DE LA RUTA DESEADA. SE CONSIDERAN RESTRICCIONES PARA GARANTIZAR LA ACCESIBILIDAD A TODA LA RUTA DESEADA. PARA ILUSTRAR LA EFECTIVIDAD DEL MÉTODO SE PRESENTAN VARIOS CASOS DE ESTUDIO DE MANIPULADORES PLANARES Y ESPACIALES.GENERAL FORMULATIONS ARE PRESENTED IN THIS PAPER TO DETERMINE THE BEST POSITION AND ORIENTATION OF A DESIRED PATH TO BE FOLLOWED BY ARE DUNDANT MANIPULATOR. TWO CLASSES OF PROBLEM ARE CONSIDERED. IN THE FIRST, A SINGLE MANIPULATOR'S INDEX OF KINEMATIC PERFORMANCE ASSOCIATED TO ONE PATH POINT MUST BE IMPROVED AS MUCH AS POSSIBLE. IN THE SECOND CASE DISTINCT INDICES OF KINEMATIC PERFORMANCE, CORRESPONDING TO DIFFERENT POINTS OF THE PATH, ARE TO BE OPTIMIZED. CONSTRAINTS ARE TAKEN INTO ACCOUNT IN ORDER TO GUARANTEE THE ACCESSIBILITY TO THE WHOLE DE SIRED TASK. SEVERAL CASE STUDIES ARE PRESENTED TO ILLUSTRATE THE EFFECTIVE NESS OF THE METHOD FOR PLANAR AND SPATIAL MANIPULATORS.