Tesis
Implementação experimental de um supervisor de controle para robos industriais
Registro en:
(Broch.)
Autor
Dias, Carlos Henrique
Institución
Resumen
Orientador: João Mauricio Rosario Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica Resumo: O objetivo principal deste trabalho é o de fazer uma análise prática do desempenho de urna arquitetura distribuída baseada na técnica ATOS, aplicada à supervisão e controle de robôs industriais. Inicialmente é feita urna discussão a respeito de arquiteturas de controladores, sendo feita urna comparação entre arquiteturas centralizadas e distribuídas. Em seguida, a partir de urna arquitetura distribuída, é feita urna descrição de urna solução completa para um supervisor de controle, com ênfase ao controle de juntas, para o qual são apresentadas duas soluções de implementação. São descritas os módulos hardware e software que foram implementados, assim corno os programas aplicativos utilizados no desenvolvimento do, protótipo. Para as montagens experimentais são mostrados o ambiente e procedimento de testes juntamente com os resultados e comentários Abstract: Not informed. Mestrado Mestre em Engenharia Mecanica